9.1.1 原生阻塞型运动 API (WaitDone)#

WaitDone 系列方法会同步阻塞当前工站线程，直到轴运动就位或检测到运动超时报警。

1. 多轴示教点联动（带 Z 轴安全高度）

   1
   public bool WaitDone(
   2
       int StationNum,
   3
       int PointNum,
   4
       bool MultiAxisSync,
   5
       double ZLiftHeight,
   6
       int PosDelayTime,
   7
       int MaxWaitTime,
   8
       double LowSpeedApproachDist = 0.0,
   9
       double LowSpeedApproachSpeed = 0.0,
   10
       double LowSpeedLiftDist = 0.0,
   11
       double LowSpeedLiftSpeed = 0.0
   12
   )
   

   • 使用场景：从当前位置安全移动至另一个示教点（例如：从取料位置移动至拍照位置）。
   • 运行逻辑：
     1. 若 MultiAxisSync 为 true，且 ZLiftHeight（安全抬升高度）设置合理（如 0.0），Z 轴会首先快速上升至 ZLiftHeight；
     2. X, Y 等平面轴联动，同步移至目标示教点的 XY 坐标；
     3. 待 XY 轴完全就位后，Z 轴再次下降至该示教点的目标 Z 轴坐标就位。
   • 优点：单行调用，自带防碰撞和 Z 轴优先抬高逻辑。
   • 局限：不支持实时坐标偏置参数（如相机纠偏的 OffsetX/OffsetY）。

2. 逻辑单轴绝对运动

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   public bool WaitDone(ValueType AxisNum, double TargetPos, double Speed, int PosDelayTime, int MaxWaitTime)
   

   • 使用场景：在知道某个单轴目标坐标时单独移动该轴（例如：Z 轴单独回零后的安全抬升）。
   • 运行逻辑：控制 AxisNum 指定的轴以 Speed（通常传 -1 使用参数配置速度）移动至 TargetPos，并最多等待 MaxWaitTime 毫秒就位。

9.1.2 原生非阻塞型运动 API (StaXYMove 系列)#

如果您需要在示教点的基础坐标上增加相机的对位偏置，且希望自行控制多轴联动的时序，可以使用 StaXYMove 等控制 API。

• 双轴平移异步偏置运动： public bool StaXYMove(ValueType StaID, ValueType PosIndex, double Vel, double OffsetX, double OffsetY)
• 三轴联移异步偏置运动： public bool StaXYRMove(ValueType StaID, ValueType PosIndex, double Vel, double OffsetX, double OffsetY, double OffsetR)

  NOTE

  这些方法仅负责异步下发 XY(R) 轴的定位指令并叠加偏置，并不会自动执行 Z 轴防撞抬起，也不会同步阻塞等待轴到位。

ReturnData#

功能：根据弹窗的按钮点击后 OKStep 或 NGStep 的值会赋给此属性。

DialogShow()#

重载 A（双按钮）：

1
public bool DialogShow(string MsgStr, string ContinuBtnLabel, string StopBtnLabel,
2
    int OKStep, int NGStep, int 输出编号 = -1, int 输出时间 = -1)

功能：弹窗并阻塞进程。返回值：点击继续按钮 true，点击停止按钮返回 false。

重载 B（单按钮）：

1
public bool DialogShow(string MsgStr, string OKBtnLabel, int OKStep,
2
    int 输出编号 = -1, int 输出时间 = -1)

功能：弹窗并阻塞进程。返回值：点击继续按钮 true。

WaitDi()#

重载 A：

1
public bool WaitDi(ValueType 输入编号, ValueType 需求状态, int 延时时间 = 0, int 超时时间 = 3000)

功能：阻塞并等待输入状态变成需求状态。返回值：在超时时间内被置为需求状态则返回 true，反之则返回 false。

重载 B（带弹窗重试）：

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public bool WaitDi(ValueType 输入编号, ValueType 需求状态, int 延时时间, int 超时时间, bool 弹窗提示重试 = false)

WaitDone()#

重载 A（输出+等待输入）：

1
public bool WaitDone(ValueType 输出编号, ValueType 输出状态, ValueType 输入编号, ValueType 输入状态,
2
    int 延时时间, int 超时时间, bool 弹窗提示重试 = false)

重载 B（仅等待输入）：

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public bool WaitDone(ValueType 输入编号, ValueType 需求状态, int 延时时间, int 超时时间, bool 弹窗提示重试 = false)

SetLanguage()#

1
public static bool SetLanguage(string language, object form)

功能：设置系统语言选择。返回值：设置成功返回 true，失败则返回 false。

底层原理#

TasksInteraction 的本质是一个全局线程安全寄存器表，由 SystemMgr 单例管理：

1
SystemMgr（全局单例，内存中）
2
    │
3
    ├─ 寄存器[0] → bool?  组装允许机械手_标志
4
    ├─ 寄存器[1] → bool?  右轴螺丝工作完成_标志
5
    ├─ 寄存器[2] → bool?  左轴螺丝工作完成_标志
6
    └─ ...

每个寄存器可以存三个值：

• null — 从未设置过
• true — 被设为 true
• false — 被设为 false

枚举值通过 Convert.ToInt32(id) 转为 int，直接作为寄存器数组的物理索引。