BoTech 工业自动化软件框架开发手册与核心架构指南#

2.1.1 控制卡配置 (CardPar.xlsx)#

定义系统中所安装的物理运动控制卡（如固高 GTS 卡等）及扩展板卡的型号与物理地址。

• 主要列定义：
  • 编号：逻辑 ID（从 0 开始自增），用于软件内存数组分配。
  • 卡号：物理板卡上拨码开关设定的物理卡号（对应驱动中的 Card ID）。
  • 卡名称：如 DECAT (固高主卡)、GENEX 等。
  • 供应商：板卡制造厂商，如 固高 等。
  • 起始序号 与 数量：该板卡控制的总轴数或 I/O 引脚的起始逻辑地址。
  • 主卡：布尔值（True/False），设定为主卡后，软件系统启动时将作为主控卡加载。
  • 参数路径：控制卡底层核心配置文件的相对路径（如 +GTS_Config/gtn_core1.cfg）。系统初始化时，驱动会自动读取该 CFG 文件进行底层初始化。

2.1.2 伺服轴配置 (AxisPar.xlsx)#

将 C# 中的逻辑轴映射到控制卡的物理通道上，并进行脉冲当量和加减速规划。

• 主要列定义：
  • 编号：轴逻辑 ID。必须与 C# 源码 EnumName.cs 中 mAxis 枚举的声明顺序完全保持一致。
  • 名称：轴中文名（如 左X）。
  • 卡号 / 轴号：该轴接在 CardPar.xlsx 中配置的哪张板卡（卡号）以及哪一个物理轴通道（轴号，通常为 1~8）。
  • 脉冲当量计算参数（每圈脉冲、减速比、导程(mm/°)）: 用于进行物理单位与脉冲数的自动转换。转换公式为: $\text{Pulse Ratio} = \frac{\text{每圈脉冲} \times \text{减速比}}{\text{导程}}$ 示例：伺服电机每圈脉冲为 10000，直连无减速比，丝杠导程为 10 mm，则脉冲比例为 1000 Pulse/mm。当代码调用 MotionAbsMove(轴X, 50, -1) 移动 50 mm 时，底层驱动会自动发送 50000 脉冲，实现对开发者的物理单位黑盒化。
  • 速度规划参数（加速度、减速度、回零速度(mm/s)）： 定义轴在执行运动指令时的默认加减速斜率以及回零寻找 Index 信号时的物理速度，保证轴在起停时的平稳度。

2.1.3 数字 I/O 映射配置 (Input.xlsx 与 Output.xlsx)#

配置物理传感器（光电开关、安全门、磁簧开关）和物理输出动作（电磁阀、继电器、指示灯）。

• 输入/输出列定义：
  • 编号：逻辑 ID（从 0 开始自增），必须与 C# EnumName.cs 中的 InNo 和 OutNo 枚举排序完全一致。
  • 名称Cn / 名称En：在中英文界面上显示的信号名称。
  • 模块编号 / 序号：指明该 I/O 信号压接在第几张板卡（模块编号）以及哪一个物理引脚（引脚序号，如 Pin 0~15）上。
  • 初始状态：系统复位上电时控制卡输出的默认电平（通常为 0）。
  • 原点序号 / 动点序号（Output.xlsx 独有）：仅针对双控气缸，用于绑定对应的缩回和伸出物理限位信号（InNo）。 当调用气缸动作 API mDoDiWaitDone 时，软件框架根据此映射自动等待对应的传感器信号，如果超时则自动判断为动作未到位报错。

2.1.4 系统参数配置 (SysPar.xlsx)#

设定整台设备的物理规模限制，用于系统启动时的内存初始化和边界保护。

• 主要参数项：
  • 卡数量：系统中控制卡及模块的总数。
  • 轴数量：设备拥有的轴总数。
  • 输入点数量 / 输出点数量：数字量 I/O 的最大物理数量规格限制。
  • 设置参数数量：参数列表 mParList 的最大容量上限（如 280 个）。
  • 急停编号：急停按钮所接的 InNo 输入引脚索引，系统底层急停监控线程将根据此引脚进行高频读取，一旦触发立即拉停所有轴。

2.1.5 全局参数表 (ParList.xlsx)#

包含用于微调和控制的所有非硬件参数（如微调补偿量、速度、使能复选框开关等）。

• 索引 0 ~ 99、150~179 映射为浮点数/字符串形式的用户参数，对应 UserPar 枚举。
• 索引 100~131 映射为功能使能复选框（布尔开关），对应 FuncChk 枚举。

2.2.1 详细映射对应关系#

Excel 与 EnumName.cs 内枚举项的精确映射如下：

2.2.2 硬件配置与枚举修改的手动同步 SOP 流程#

在需要添加或修改系统参数时，请务必执行以下规范流程：

1
[步骤1: 修改 Excel] 在 D:\BZ-Parameter\RBF\ParXlsx 修改对应的配置文件 (如 Input.xlsx)
2
       │
3
       ▼
4
[步骤2: 修改 C# 枚举] 打开 C# 项目，修改 AncillaryProject/ParName/ParName/EnumName.cs 对应枚举项
5
       │
6
       ▼
7
[步骤3: 编译类库] 在 VS 中编译 ParName 项目，生成最新的 ParName.dll，并重新编译主程序以更新项目引用
8
       │
9
       ▼
10
[步骤4: 生成/更新 XML] 系统读取 Excel 元数据并写入 ParInput/ParOutput/ParMachine/ParData/SysPar.xml
11
       │
12
       ▼
13
[步骤5: 重启软件生效] 关闭并重新启动软件，底层 DLL 读取新的 XML 数据，此时软硬件完全对应生效！

2.2.3 多种参数获取方式#

框架提供了 三类 常用的全局参数读取方式，适用于不同的开发场景。

1
// 读取整数参数
2
int maxRetry = mFunction.GetParValue<int>(UserPar.扫码失败次数);
3
// 读取字符串参数
4
string mode = mFunction.GetParValue<string>(UserPar.Machine_runMode);
5
// 读取浮点参数
6
double speed = mFunction.GetParValue<double>(UserPar.RobotSpeed);
7
// 读取 Bool 参数（功能开关）
8
bool safety = mFunction.GetParValue<bool>(FuncChk.Enable_Security_);

1
double robotSpeed = mGlobal.ParDbl(UserPar.RobotSpeed);
2
int delayMs = mGlobal.ParInt(UserPar.电批吸料稳定延时);
3
string modeStr = mGlobal.ParStr(UserPar.Machine_runMode);
4
bool enableScan = mGlobal.FuncCheck(FuncChk.启用扫码);  // Bool 快捷读取

1
// 读取数值
2
double speed = mParList[(short)UserPar.RobotSpeed].DataDbl;
3
// 读取 Bool 状态
4
bool enabled = mParList[(short)FuncChk.Enable_Security_].CheckSts;
5
// 读取上下限信息（用于 UI 限制）
6
double up = mParList[(short)UserPar.RobotSpeed].LimitUp;
7
double down = mParList[(short)UserPar.RobotSpeed].LimitDown;

2.3.1 Excel 参数模板列定义 (ParList.xlsx)#

2.3.2 自动同步生成逻辑 (AutoSetup)#

当在参数维护页面执行“AutoSetup”（自动建库）时，框架会读取 ParList.xlsx，并将每行数据转换为 ParData.xml 中的结构。如果 XML 中已有数据，则会无损重写元数据，并保持原有参数的当前值（<Data>）不变。

1
<!-- ParData.xml 单个参数节点结构示例 -->
2
<mNewPar>
3
  <RemarkCn>右轴取料X补偿</RemarkCn>
4
  <RemarkEn>Right Axis Pick X Offset</RemarkEn>
5
  <Category>右机械手参数</Category>
6
  <LimitUp>5</LimitUp>
7
  <LimitDown>-5</LimitDown>
8
  <Unit>mm</Unit>
9
  <Data>0.125</Data>      <!-- 当前浮点值，代码通过 Data 或 GetParValue 获取 -->
10
  <DataInt>0</DataInt>    <!-- 整型值 -->
11
  <DataStr />             <!-- 字符串值 -->
12
  <CheckSts>false</CheckSts> <!-- 复选框状态，仅在 100+ 索引使能参数中生效 -->
13
  <ChkRemarkCn>备用使能</ChkRemarkCn>
14
</mNewPar>

2.4.1 TabPage 1: 属性网格配置 (PropertyGrid)#

• 绑定控件：由两个 Zcm.PropertyParS 构成：
  • propertyParS2：StartIndex = 0，ParNumber = 50。绑定内存数组 mParList 的 0~49 号参数。
  • propertyParS1：StartIndex = 150，ParNumber = 30。绑定内存数组 mParList 的 150~179 号参数。
• 特性：该控件提供类似于 PropertyGrid 的界面，自动读取 XML 里的参数分类（Category）将参数折叠展示，并提供中文描述（RemarkCn）、单位（Unit）及当前数值（Data）。
• 权限保护：受系统登录机制保护。在未插入读卡器或未通过 Frm_Login 进行管理员/工程师登录时，Panel_ParList.Enabled 设为 false，防止未授权修改。

2.4.2 TabPage 2: 文本框组参数配置#

• 绑定控件：由 7 个 Zcm.UserParS 控件构成（userParS1 到 userParS7），每个控件内部包含 8 个 TextBox 和对应的描述 Label。
• 映射索引：
  • userParS1 (07), userParS2 (815), userParS3 (1623), userParS4 (2431), userParS5 (3239), userParS6 (4047), userParS7 (48~55)。
  • 覆盖 0~55 号参数，与 TabPage 1 的前 56 个参数完全对应，但展现形式为 TextBox。

2.4.3 TabPage 4: Check Tab (功能使能复选框页)#

• 绑定控件：由 4 个 Zcm.UserChk 控件构成（userChk1 到 userChk4），每个控件包含 8 个 CheckBox 复选框。
• 映射索引：
  • userChk1 (100107), userChk2 (108115), userChk3 (116123), userChk4 (124131)。
  • 代表布尔开关，在程序中通过 mParList[Index].CheckSts 读取状态（true/false），对应 FuncChk 枚举。

2.7.1 扫码功能屏蔽 (Enable_scanning_code 索引 102)#

在入料扫码站中，若未勾选此功能，则不触发扫码指令，程序自动跳过等待结果状态。

1
case (int)步序.等到位信号:
2
    if (mGlobal.ReadDi_Bool(InNo.流线1到位信号))
3
    {
4
        if (mParList[(int)FuncChk.Enable_scanning_code].CheckSts)
5
        {
6
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.电机停扫码, true); // 正常走扫码流程
7
        }
8
        else
9
        {
10
            AddLog("扫码使能关闭，跳过扫码，直接进入放行准备", LogsType.Auto, 20, true);
11
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.关光源, true); // 跳步
12
        }
13
    }
14
    break;

2.7.2 机械手关闭屏蔽 (Block_leftRobot 索引 116 / Block_rightRobot 索引 117)#

在机械手基类的 AutoRun() 起始位置进行拦截。若被屏蔽，则将所有输出复位，当检测到工作启动交互信号后，立刻返回工作完成标志，既不发生任何物理运动，也不阻塞流水线生产。

1
public override void AutoRun()
2
{
3
    if (是否屏蔽) // 从 Block_leftRobot 或 Block_rightRobot 的 CheckSts 获取
4
    {
5
        // 1. 安全复位所有物理 DO 输出
6
        mGlobal.mDoReset(CCD光源触发信号);
7
        mGlobal.mDoReset(电批吸真空信号);
8
        mGlobal.mDoReset(电批破真空信号);
9
        mGlobal.mDoReset(电批启动信号);
10

11
        // 2. 检测到握手信号时，直接模拟完成，不执行动作
12
        if (GetTasksInteraction(启动触发标志, false) == true)
13
        {
14
            AddLog("机械手已屏蔽，跳过拧紧流程，直接发送完成标志", LogsType.Auto, StaInfo.StepIdx, true);
15
            SetTasksInteractionTrue(完成标志); // 提前置位工作完成
16
        }
17
        SetStep(ref StaInfo, (int)步序.等待启动信号, false);
18
        return;
19
    }
20
    // ... 正常流程 ...
21
}

2.7.3 相机跳步逻辑 (Enable_CCD 索引 104 - 启用相机功能)#

用于屏蔽视觉定位，直接以零偏差移至打螺丝点。

1
case (int)步序.等待启动信号:
2
    if (GetTasksInteraction(启动触发标志, false) == true)
3
    {
4
        if (是否启用相机) // 由 Enable_CCD 启用相机复选框控制
5
        {
6
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.移至拍照位置, true);
7
        }
8
        else
9
        {
10
            AddLog("相机功能被关闭，跳过拍照，直接使用0偏差移至工作点", LogsType.Auto, 12, true);
11
            纠偏X = 0 + 补偿X;
12
            纠偏Y = 0 + 补偿Y;
13
            纠偏R = 补偿R;
14
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.移动至电批工作点, true); // 直接去执行拧螺丝
15
        }
16
    }
17
    break;

3.5.1 流线气缸的去代码化与参数化配置实现#

在 BoTech 框架中，流水线段的阻挡气缸、顶升气缸等气缸控制，在具体的工站任务中完全实现了去代码化。工位任务不需要直接编写操作气缸的代码（如直接调用 DoSet 或 DoReset），而是将这些控制完全委托给后台流水线状态机，并通过 Excel 参数文件进行物理通道的映射绑定。

3.6.1 上下游工站之间的通信与顺序流转（如何判定下游好没好）#

上游工位在完成本工位的作业后，不能直接放行，必须首先确认下游工位处于空闲状态。以“扫码站（工位1）”与“螺丝站（工位2）”为例，流转和判定顺序如下：

1. 下游空闲判定：上游工位1通过直接检查下游工位2流线状态的自定义属性 CustStatus 来进行通信。若为空值或 null，代表工位2目前无料且空闲，允许放行：

   1
   // 检查工位2的状态属性是否为空，若为空说明工位2目前无料且空闲
   2
   if (string.IsNullOrEmpty(mFunction.ConveyorData[2].CustStatus))
   3
   {
   4
       // 下游空闲，允许放行！工位1阻挡气缸缩回，电机起转，将载具送出
   5
       SetStep(ref StaInfo, (int)步序.气缸缩回, true);
   6
   }
   

2. 放行物理动作：
   • 缩回工位1阻挡气缸：mDoDiWaitDone(OutNo.流线1阻挡气缸, 0, InNo.流线1阻挡缩回信号, 1, 10, 3000, true)
   • 开启工位1电机送走产品：mGlobal.mDoSet(OutNo.流线1_扫码滚筒电机M0); mGlobal.mDoSet(OutNo.流线1_扫码滚筒电机M3);
   • 等待工位1到位信号消失（载具离开）：if (!mGlobal.ReadDi_Bool(InNo.流线1到位信号))
3. 流入状态交接与条码传递：
   • 当载具完全流出工位1且触发工位2的流入传感器（InNo.流线2流入信号）时，A0.Conveyors.cs 中的 ConvEvent.Data_Change 会被后台线程触发，执行段间数据交接。
   • 此时，工位1在内存中的条码、测量数据、扫码判定结果等物理信息被自动克隆/移交至工位2的内存缓冲数据结构（mConvData[2]）中，同时清空工位1的遗留数据（mConvData[1].Clear()）。
4. 提前防撞与提前阻挡：
   • 在工位1的 等产品到达工位2 步序中，当检测到产品触发 InNo.流线2流入信号 且工位1阻挡气缸处于缩回状态时，延迟微调时间（如 350ms）后，工位1提前升起阻挡气缸，确保后续载具不会撞板：

     1
     if (mGlobal.ReadDi_Bool(InNo.流线2流入信号) && MotionDll.ReadDo((short)OutNo.流线1阻挡气缸) == 0)
     2
     {
     3
         Thread.Sleep(350);
     4
         mGlobal.mDoSet(OutNo.流线1阻挡气缸); // 提前伸出阻挡气缸！
     5
     }
     

5. 到位唤醒下游：
   • 载具继续前行至工位2的到位传感器（InNo.流线2到位信号）时，工位2的主控任务检测到到位信号为 true。
   • 工位1检测到工位2到位信号为 true 之后，确信产品已成功交接：
     • 关闭工位1的所有传送电机：mGlobal.mDoReset(OutNo.流线1_扫码滚筒电机M0);
     • 复位工位1流线状态为置空释放：mFunction.ConveyorData[MainConvId].CustStatus = "";
     • 返回第一步等待下一次放料循环。
   • 工位2主控任务将 ConveyorData[2].CustStatus 修改为 "工作中"（表示占位），并关闭滚筒电机、升起顶升和夹具定位产品，随后转入工艺工作（打螺丝）。

下面是工站间物料流转与状态握手时序图：

1
sequenceDiagram
2
    autonumber
3
    participant Station1 as 工位1 (主程序)
4
    participant Conv1 as 流线1状态机 (后台)
5
    participant Conv2 as 流线2状态机 (后台)
6
    participant Station2 as 工位2 (主程序)
7

8
    Note over Station1: 扫码完成，CustStatus="ASSEMBLY_COMPLETED"
9
    Station1->>Station1: 轮询检查下游状态：IsNullOrEmpty(mFunction.ConveyorData[2].CustStatus)
10
    Note over Station2: 初始状态，CustStatus="" (空闲)
11
    Station1->>Station1: 检测到工位2空闲，缩回阻挡，开启电机放行
12
    Note over Conv1, Conv2: 载具在流线滚筒上向工位2传输
13
    Station1->>Station1: 检测到到位信号消失 (流线1到位=0)
14
    Note over Conv2: 载具到达流线2流入传感器
15
    Conv2->>Conv2: 触发 Data_Change，拷贝数据至mConvData[2]，清空mConvData[1]
16
    Note over Station1: 延时350ms，提前升起阻挡气缸防撞
17
    Station1->>Station1: 开启阻挡气缸1
18
    Note over Conv2: 载具到达流线2到位传感器
19
    Station1->>Station1: 检测到流线2到位=1，关闭电机1，置空流线1的 CustStatus=""
20
    Note over Station1: 工位1恢复空闲，可接收新料
21
    Station2->>Station2: 检测到位信号和WAINTING_FOR_ASSEMBLY，关闭电机2，升起定位夹具
22
    Station2->>Station2: 修改流线2状态 CustStatus="工作中"
23
    Note over Station2: 工位2开始打螺丝动作

3.6.2 工站与机械轴之间的通信（任务协程）#

对于打螺丝、CCD拍照等包含运动轴组的工站，主工站（如 Task02_螺丝站）与机械轴（如 Task04_右机械轴、Task05_左机械轴）属于独立的两个任务线程，它们通过 TasksInteraction 全局握手标志位实现同步：

1. 主工站触发机械手工作：
   • 当载具夹紧定位完毕后，主工站清空历史完成状态，并向机械手广播“允许工作”的标志位：

     1
     GetTasksInteraction(TasksInteraction.右轴螺丝工作完成_标志, true); // 清空历史
     2
     GetTasksInteraction(TasksInteraction.左轴螺丝工作完成_标志, true); // 清空历史
     3
     SetTasksInteractionTrue(TasksInteraction.组装允许机械手_标志);
     

2. 机械手任务响应并锁存：
   • 机械轴类（继承自 Task_机械轴基类）在自己的自动循环中配置了 启动触发标志（即 TasksInteraction.组装允许机械手_标志）。
   • 检测到该标志为 true 后，两轴的任务线程被同步唤醒，脱离等待，前往吸取螺丝或执行视觉纠偏与锁付。
3. 防重复触发拦截（清除触发标志）：
   • 为了防止多轴机械手在完成动作返回时二次触发，主工站检测到左右两轴都已经脱离初始等待步骤（例如 StepIdx >= 20）且处于工作状态后，会立即将触发标志抹除：

     1
     if (!已经清除启动信号 && 右轴已经启动 && 左轴已经启动)
     2
     {
     3
         SetTasksInteractionFalse(TasksInteraction.组装允许机械手_标志);
     4
         已经清除启动信号 = true;
     5
     }
     

4. 工作完成反馈：
   • 机械轴执行完锁付动作，并在XY轴和Z轴完全退回到避让待机位置（确信物理上完全避让载具和顶升气缸）之后，各自将自己的完成标志置为 true：

     1
     // 右轴任务在其结束步序置位：SetTasksInteractionTrue(TasksInteraction.右轴螺丝工作完成_标志);
     2
     // 左轴任务同理置位：SetTasksInteractionTrue(TasksInteraction.左轴螺丝工作完成_标志);
     

5. 主工站汇合与确认：
   • 主工站以非阻塞形式轮询判断两轴的完成标志。同时开启最大 90 秒打螺丝超时保护监控，防止卡死报警：

     1
     if (GetTasksInteraction(TasksInteraction.右轴螺丝工作完成_标志, false) == true &&
     2
         GetTasksInteraction(TasksInteraction.左轴螺丝工作完成_标志, false) == true)
     3
     {
     4
         // 自动清除该完成标志位，表示双轴作业顺利结束
     5
         GetTasksInteraction(TasksInteraction.右轴螺丝工作完成_标志, true);
     6
         GetTasksInteraction(TasksInteraction.左轴螺丝工作完成_标志, true);
     7
         // 工位进入等下游空闲放料状态
     8
         SetStep(ref StaInfo, (int)步序.等工位3空闲, true);
     9
     }
     10
     else if (mFunction.OverTime(mFunction.ConveyorData[MainConvId].StartTime, 90000))
     11
     {
     12
         // 超时处理，去异常页报警
     13
         SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
     14
     }
     

下面是工位与机械轴多线程协同握手时序图：

1
sequenceDiagram
2
    autonumber
3
    participant Master as 螺丝主站 (Task02)
4
    participant AxisL as 左机械轴 (Task05)
5
    participant AxisR as 右机械轴 (Task04)
6

7
    Note over Master: 载具定位夹紧完毕
8
    Master->>Master: 清空左右轴历史完成标志
9
    Master->>AxisL: 置位广播信号 组装允许机械手_标志 = true
10
    Master->>AxisR: (并发接收) 组装允许机械手_标志 = true
11
    Note over AxisL: 等待启动信号步序检测到 true
12
    Note over AxisR: 等待启动信号步序检测到 true
13
    AxisL->>AxisL: 启动：前往拍照并打螺丝 (StepIdx=20)
14
    AxisR->>AxisR: 启动：前往拍照并打螺丝 (StepIdx=20)
15
    Note over Master: 检测到左轴和右轴均已进入 StepIdx >= 20
16
    Master->>Master: 复位广播信号 组装允许机械手_标志 = false (防二次触发)
17
    Note over AxisL: 完成螺丝锁付，返回安全待机位置
18
    AxisL->>Master: 发送左轴完成信号 LeftAxisDone = true
19
    Note over AxisR: 完成螺丝锁付，返回安全待机位置
20
    AxisR->>Master: 发送右轴完成信号 RightAxisDone = true
21
    Note over Master: 轮询并检测到 LeftAxisDone=true && RightAxisDone=true
22
    Master->>Master: 消费并自动清除两个完成标志
23
    Note over Master: 重置定位气缸，进入等下游放行步骤

3.7.1 扫码枪异步通讯与全局仿真#

在物理扫码枪未连接或调试阶段，传统逻辑往往会因连接超时而陷入阻塞或直接触发停机，极大地定拖慢了现场调试效率。

3.7.2 电批拧紧失败概率模拟与连续故障防护#

电批拧紧作为核心组装工序，如果气压不稳、螺丝规格不符或螺牙磨损，容易发生滑牙或拧紧 NG。

1
mGlobal.mDoReset(电批吸真空信号); // 关闭吸真空
2
mGlobal.mDoSet(电批破真空信号);   // 开启破真空脉冲吹气以放开螺丝
3
Thread.Sleep(150);
4
mGlobal.mDoReset(电批破真空信号); // 关闭吹气
5
已持料 = false;                    // 强制复位内部持料状态

3.7.3 网络通信与坐标转换的 try-catch 异常安全防护规范#

任何与外部硬件（相机、扫码枪、电批控制器）发生套接字（Socket）通信的接口，均存在网线松动、防火墙拦截等引发进程级 Exception 的隐患。此外，转换外部传来的 ASCII 报文（如 double.Parse(parts[2])）也是高风险操作。

BoTech 异常安全编码规范三剑客：

1. 网络交互层 Try-Catch： 对于所有 SocketDataSend 和 mSend.WaitDone 等网口 I/O 动作，必须使用 try-catch 隔离：

   1
   try
   2
   {
   3
       isOk = mSend.WaitDone((int)相机端口, 1, 相机发送指令, 0, "", 5000, true, false);
   4
   }
   5
   catch (Exception ex)
   6
   {
   7
       AddLog($"网络通信发生崩溃异常: {ex.Message}", LogsType.ErrorCode, StaInfo.StepIdx, true, Color.Red);
   8
       isOk = false; // 降级为网络失败，等待模拟器或重试机制介入
   9
   }
   

2. 数据解析与转换 Try-Catch： 在解析 Split 数据并转换浮点坐标时，极易因相机传输了乱码或空报文导致崩溃：

   1
   try
   2
   {
   3
       string[] parts = resp.Split(',');
   4
       double offsetX = double.Parse(parts[2]);
   5
       double offsetY = double.Parse(parts[3]);
   6
       // 判定坐标偏移上限并存入纠偏偏差值...
   7
   }
   8
   catch (Exception ex)
   9
   {
   10
       AddLog($"解析相机纠偏报文或校验偏移上限异常: {ex.Message}", LogsType.ErrorCode, StaInfo.StepIdx, true, Color.Red);
   11
       SetStep(ref StaInfo, (int)步序.拍照重试判定, true); // 优雅重试而绝不发生系统级闪退
   12
   }
   

3. 动作执行与移动 Try-Catch： 伺服轴移动（包含 XY 轴纠偏坐标转换相加）动作，均应封装在带有 try-catch 保护的 安全移动至（SafeMoveTo）方法内。如果 Z 轴未在安全高度、硬件限位触发或计算溢出，软件会捕获异常并返回 false 以终止后续动作，确保设备人身安全。

4.1.1 MotionGetDi#

• 功能：读取控制卡指定的数字输入（DI）通道电平状态。
• 原型：protected bool MotionGetDi(int DiIndex)
• 参数：DiIndex：控制卡输入通道的全局索引。
• 返回值：当该通道有电平输入时返回 true，无电平输入时返回 false。

4.1.2 MotionGetDo#

• 功能：读取当前输出（DO）通道的硬件置位状态。
• 原型：protected bool MotionGetDo(int DoIndex)
• 参数：DoIndex：全局 DO 输出索引。
• 返回值：已输出置位时返回 true，复位状态返回 false。

4.1.3 MotionSetDo#

• 功能：写入一个或多个输出通道状态。
• 原型：
  • protected void MotionSetDo(int DoIndex, bool sts)
  • protected void MotionSetDo(int[] DoIndex, bool sts)
• 参数：DoIndex：单个通道索引或通道索引数组；sts：目标电平状态（true 或 false）。
• 代码示例：

  1
  MotionSetDo((int)OutNo.蜂鸣器, true); // 开启蜂鸣
  2
  MotionSetDo(new int[] { (int)OutNo.五色灯红色, (int)OutNo.五色灯绿色 }, false); // 并发关闭红绿灯
  

4.1.4 MotionAbsMove / MotionRelMove#

• 功能：驱动单轴或多轴以绝对坐标或相对位移开始运动。该方法是非阻塞的，启动指令下发后立即返回。
• 原型：
  • protected bool MotionAbsMove(int AxisID, double Position, double Vel)
  • protected bool MotionAbsMove(int[] AxisID, double[] Position, double[] Vel)
  • protected bool MotionRelMove(int AxisID, double Dist, double Vel)
• 参数：
  • AxisID：目标轴号（单个或数组）。
  • Position / Dist：目标绝对坐标（mm）或移动距离（mm）。
  • Vel：运动速度（mm/s），输入 -1 则采用系统配置的默认运行速度。
• 返回值：指令发送成功返回 true，驱动报错返回 false。

4.1.5 MotionWaitMoveDone#

• 功能：阻塞当前线程，等待指定的一个或多个轴到达目标坐标或运动静止，直到超时。
• 原型：
  • protected bool MotionWaitMoveDone(int AxisId, int timeout = -1)
  • protected bool MotionWaitMoveDone(int[] AxisId, double[] targetpos, int timeout = -1)
• 参数：
  • AxisId：等待的轴号。
  • targetpos：目标坐标对比数组（若不传入此参数，则判定轴停止运行即完成）。
  • timeout：最大等待毫秒数，-1 为无限等待。
• 返回值：到达或静止返回 true；超时返回 false。

4.1.6 MotionAbsMoveAndDone / MotionRelMoveAndDone#

• 功能：单轴或多轴运动并阻塞等待其到位，是 MotionAbsMove 与 MotionWaitMoveDone 的高度封装。
• 原型：protected bool MotionAbsMoveAndDone(int AxisID, double Position, double Vel, int timeout = -1)
• 返回值：在超时范围内成功运动并到位返回 true，任意轴超时或失败返回 false。
• 代码示例：

  1
  // 抬升 Z 轴至 0.0 安全高度，设定 5000ms 超时
  2
  if (!MotionAbsMoveAndDone((short)mAxis.左Z, 0.0, -1, 5000))
  3
  {
  4
      AddLog("Z轴安全抬升失败，紧急停机！", LogsType.ErrorCode, StaInfo.StepIdx, true);
  5
      SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
  6
  }
  

4.1.7 MotionWaitDi / MotionWaitDo#

• 功能：阻塞线程并等待特定的输入（DI）或输出（DO）状态转为设定状态。
• 原型：protected bool MotionWaitDi(int diId, bool isOn, int timeout = -1, bool TimeoutToBeContinue = false)
• 参数：
  • diId：待检测的 I/O 全局索引。
  • isOn：期待的目标状态（true/false）。
  • timeout：等待超时时间（ms）。
  • TimeoutToBeContinue：关键参数。
    • 设为 false 时：若超时，系统将弹出带有“重试(Retry)”和“取消(Cancel)”的对话框。用户点击重试会再次等待，点击取消则返回 false 触发报警。
    • 设为 true 时：若超时，程序不弹窗，直接返回 false 并执行下一行代码，交由程序员在代码中做流转决策。

4.1.8 MotionGoHomeAndDone#

• 功能：驱动指定轴回零，并阻塞等待直至回零成功或超时。
• 原型：protected bool MotionGoHomeAndDone(int AxisId, int timeout = -1)
• 返回值：回零成功返回 true，超时或报错返回 false。

4.1.9 mDoDiWaitDone#

• 功能：框架中最常用的气缸一体化动作等待方法，将“写输出”与“等反馈”合并。
• 原型：
  • public void mDoDiWaitDone(OutNo OutNum, short state, InNo InNum, short state1, short DelayTime, short Timeout, bool Pop_up_message = false)
  • public void mDoDiWaitDone(InNo InNum, short state1, short DelayTime, short Timeout, bool Pop_up_message = false)
• 参数：
  • OutNum：要驱动的电磁阀 DO。
  • state：电磁阀输出电平（1 伸出，0 缩回）。
  • InNum：气缸到位磁簧开关 DI。
  • state1：期待的磁簧开关状态（1 触发到位，0 离开到位）。
  • DelayTime：到位后的额外稳定延时（ms）。
  • Timeout：最大等待时间（ms）。
  • Pop_up_message：若为 true，超时后会在界面弹出“Retry/Cancel”重试对话框；若为 false 且超时，则直接抛出异常终止程序。
• 代码示例：

  1
  // 将流线1阻挡气缸复位为 0，并同步等待阻挡缩回信号变为 1。如果超过 3000ms 未到位，弹窗提示用户
  2
  mDoDiWaitDone(OutNo.流线1阻挡气缸, 0, InNo.流线1阻挡缩回信号, 1, 10, 3000, true);
  

4.2.1 mFunction.GetTickCount()#

• 功能：获取高精度系统计时器当前的 Tick 数值（自系统启动以来的毫秒数，常用于精确超时和节拍测算）。
• 原型：public static long GetTickCount()
• 返回值：long 类型的毫秒时间戳。

4.2.2 mFunction.OverTime#

• 功能：判定给定时间戳是否已超出限定时长。
• 原型：public static bool OverTime(long StartTime, int SleepTime)
• 参数：StartTime：起始 Tick 值；SleepTime：限定的超时时间（ms）。
• 返回值：已超时返回 true，未超时返回 false。
• 代码示例：

  1
  long myTimer = mFunction.GetTickCount();
  2
  // ... 执行某操作 ...
  3
  if (mFunction.OverTime(myTimer, 5000))
  4
  {
  5
      // 耗时超过 5 秒，进行超时处理
  6
  }
  

4.2.3 mFunction.Sleep#

• 功能：让当前工作线程进入休眠状态，以释放 CPU 资源。
• 原型：public static bool Sleep(int DT)
• 参数：DT：挂起的毫秒数。

4.2.4 AddLog#

• 功能：在日志系统中记录事件。支持写入本地硬盘、显示在运行界面的动态日志窗口。
• 原型：public string AddLog(string MsgStr, LogsType model = LogsType.Logs, int StepNo = 0, bool dn_UI_Show = false, Color _color = default(Color))
• 参数：
  • MsgStr：日志记录的内容字符串。
  • model：日志类别枚举（LogsType），如 LogsType.Auto（自动流程日志）、LogsType.CCD（相机通讯）、LogsType.Barcode（扫码枪数据）、LogsType.Home（回零复位日志）等。
  • StepNo：当前状态机步骤，便于在日志中定位逻辑步骤。
  • dn_UI_Show：为 true 时，该条日志会同步推送到主画面的日志 ListBox，使用户直观可见。
  • _color：指定该行在主界面显示的文本颜色。
• 返回值：格式化后的完整日志行字符串。
• 代码示例：

  1
  AddLog("螺丝站：两轴已全部启动，清除触发信号", LogsType.Auto, StaInfo.StepIdx, true, Color.ForestGreen);
  

4.2.5 AddAlarmCenter / AddTipCentert#

• 功能：中断运行并在主界面中心弹出一个阻塞的交互窗口。
• 原型：
  • public AlarmCenter.mDialogResult AddAlarmCenter(string MsgStr, bool isWaitOne = true, string btnOKText = "Continue", string btnCancelText = "Cancel", string btnIgnoreText = "", bool isBuzzer = true)
  • public AlarmCenter.mDialogResult AddTipCentert(string MsgStr, string changeWithoutTran = "", bool isWaitOne = true, string btnOKText = "Continue", string btnCancelText = "Cancel", bool isBuzzer = false)
• 参数说明：
  • MsgStr：弹窗内展示的异常报警信息。
  • isWaitOne：为 true 时将彻底阻塞当前工站线程，直至用户做出按钮点击反馈。
  • btnOKText / btnCancelText：两个响应按钮的自定义文言（通常为 Continue 与 Cancel）。
  • isBuzzer：是否同步亮红灯并启动物理蜂鸣器。
• 返回值：AlarmCenter.mDialogResult.OK (对应 Continue) 或 AlarmCenter.mDialogResult.Cancel (对应 Cancel)。

4.3.1 INI 配置文件读写#

• 原型：
  • public static void SetIniS(string SectionName, string KeyWord, string ValStr, string FileName)
  • public static void SetIniN(string SectionName, string KeyWord, double ValInt, string FileName)
  • public static string GetIniS(string SectionName, string KeyWord, string DefString, string FileName)
• 说明：向路径 FileName 写入或读取标准 [Section] 下的键值。读取时，若键不存在则返回默认值 DefString。

4.3.2 XML 数据读写#

• 原型：
  • public static void ReadXml<T>(string XmlFileName, ref T ReadData)
  • public static void WriteXml<T>(string XmlFileName, ref T WriteData)
  • public static void Read2DXml<T>(string XmlFileName, ref T[,] mDataTmp)
• 说明：利用 XML 序列化器对指定对象 ReadData/WriteData（可以是简单结构体、包含属性的参数数组或二维数组）进行快速保存和加载。

4.3.3 CSV 与 TXT 文件写入#

• 原型：
  • public void WriteCsvFile(string FilePathName, string Savedata)
  • public void WriteDattxt(string Filename, string WriteData)
  • public string ReadDattxt(string Filename)
• 说明：用于配置 PDCA 记录、生产报表及标定数据的快捷文件写入。WriteCsvFile 会自动创建目录并以追加方式（Append）写入一行 CSV 格式字符串。

4.4.1 Socket 客户端发送数据#

• 方法：TcpIP[Index].SendData(string DataStr)
• 参数：
  • Index：网口的逻辑映射编号（对应 TCPIP_Port 枚举）。
  • DataStr：需要发送给服务器的字符串报文。
• 返回值：若成功送入发送缓冲区则返回 true，否则返回 false。

4.4.2 检查是否收到新数据与读取机制#

在后台套接字接收线程收到数据后，会将标志置位。工站可以通过以下 API 进行检查与消费：

• TcpInfo[Index].Received：只读布尔值。当网络物理链路收到新报文且未被读取时返回 true。
• TcpInfo[Index].Data：读取并清空缓冲区内完整的网口数据。

  WARNING

  毁灭性读取机制： 读取 TcpInfo[Index].Data 属性会触发其 Getter，该操作在将接收数据字符串返回的同时，会立即清空底层接收缓冲区并将 Received 标志原子复位为 false。 因此，同一循环中不可重复读取该属性（第二次读取将获得空字符串 ""）。如果需要多次使用接收到的数据，必须在首次读取时用局部变量锁存（如 string resp = TcpInfo[Index].Data;）。

• TcpInfo[Index].Open：检查网口连接状态（连接建立为 true，断开为 false）。

4.4.3 TCP 双向应答最佳实践示例#

在 AutoRun 状态机中，典型的双向应答（Request-Response）模式如下：

1
case (int)步序.发送拍照指令:
2
    // 重新记录起点时间，避免累加之前动作的时间导致超时错误
3
    mFunction.ConveyorData[MainConvId].StartTime = mFunction.GetTickCount();
4
    AddLog("右机械轴：向相机发送拍照指令", LogsType.CCD, StaInfo.StepIdx, true);
5

6
    // 发送报文
7
    if (TcpIp_Communication.SocketDataSend(TCPIP_Port.右CCD, "RScrew"))
8
    {
9
        SetStep(ref StaInfo, (int)步序.等相机数据, true);
10
    }
11
    else
12
    {
13
        SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
14
    }
15
    break;
16

17
case (int)步序.等相机数据:
18
    // 1. 判断是否收到回复
19
    if (mFunction.TcpInfo[(short)TCPIP_Port.右CCD].Received)
20
    {
21
        // 2. 局部变量读取并锁存，同时复位 Received 标志并清除接收区
22
        string resp = mFunction.TcpInfo[(short)TCPIP_Port.右CCD].Data;
23
        AddLog($"收到相机回复: {resp}", LogsType.CCD, StaInfo.StepIdx, true);
24

25
        // 3. 解析相机纠偏数据
26
        if (resp.StartsWith("OK"))
27
        {
28
            // 解析并赋值纠偏 X, Y, R
29
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.平移对位, true);
30
        }
31
        else
32
        {
33
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
34
        }
35
    }
36
    // 4. 超时监控（3秒）
37
    else if (mFunction.OverTime(mFunction.ConveyorData[MainConvId].StartTime, 3000))
38
    {
39
        AddLog("等待相机数据超时！", LogsType.CCD, StaInfo.StepIdx, true);
40
        SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
41
    }
42
    break;

4.4.4 框架内网口通信的两种实现方式（对比）#

在 BoTech 软件框架中，接收以太网报文有两种经典开发模式，开发者应根据并发场景进行合理选型。

4.5.1 干涉区互斥锁 (Interference Zone)#

多台机械轴或机构的活动范围在物理上存在交叠时，为了防止碰撞，必须在进入该交叠空域前申请干涉锁。

• EnterInterferenceZone(InterferenceZone id, int ThreadId = 0)
  • 机制：阻塞申请。如果当前干涉区 id 已经被其他工站线程占用，此方法将挂起当前工站线程，直到占用者退出。
• ExitInterferenceZone(InterferenceZone id, int threadId = 0)
  • 机制：释放对干涉区 id 的占用，允许其他处于等待队列中的工站线程进入。
• 代码示例：

  1
  case (int)步序.移动至电批工作点:
  2
      // 1. 申请进入组装干涉区 1
  3
      EnterInterferenceZone(InterferenceZone.Assembly_Interference_Zone1);
  4
  
  5
      // 2. 申请成功后，安全移动至电批下压工作点
  6
      bool arWork = SafeMoveTo(示教电批执行位置, 电批点位索引, 0.0, 纠偏X, 纠偏Y, 纠偏R, 15000);
  7
      if (arWork)
  8
      {
  9
          SetStep(ref StaInfo, (int)步序.启动拧紧, true);
  10
      }
  11
      else
  12
      {
  13
          // 移动失败必须在退出前释放干涉区，防止死锁
  14
          ExitInterferenceZone(InterferenceZone.Assembly_Interference_Zone1);
  15
          SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
  16
      }
  17
      break;
  18
  
  19
  case (int)步序.安全返回:
  20
      // 3. 抬起 Z 轴，机械臂完全退出干涉空域后，释放占用
  21
      if (SafeMoveTo(示教待机位置, 待机点位索引, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15000))
  22
      {
  23
          ExitInterferenceZone(InterferenceZone.Assembly_Interference_Zone1);
  24
          SetTasksInteractionTrue(完成标志);
  25
          SetStep(ref StaInfo, (int)步序.移至取料位置, true);
  26
      }
  27
      break;
  

4.5.2 工站间软交互信号量 (TasksInteraction)#

用于工站线程之间的软握手和事件同步，避免因线程竞争导致的逻辑混乱。

• SetTasksInteractionTrue(Enum id)：将指定的交互信号置为 true。
• SetTasksInteractionFalse(Enum id)：将指定的交互信号置为 false。
• GetTasksInteraction(Enum id, bool isAutoClear = false)：
  • 读取交互信号的当前布尔值。
  • 参数 isAutoClear：如果为 true，会在成功读取到 true 状态之后，自动将该交互信号复位为 false。这极大简化了手动清除的工作，能有效避免残留信号导致的多轮空跑。
• WaitTaskInteractionTrue(Enum id, int nTimeOut = -1, bool bTimeOutShowDialog = true, bool isAutoClear = false)：
  • 阻塞当前线程，等待指定交互信号变为 true。
  • 参数 bTimeOutShowDialog：超时是否弹窗重试。
  • 参数 isAutoClear：为 true 时，等待成功后自动复位该标志。
• WaitAllTaskInteractionTrue(Enum[] ids, int nTimeOut = -1, bool bTimeOutShowDialog = true, bool isAutoClear = false)：
  • 阻塞等待数组内所有的交互信号均变为 true 时才返回。

4.5.3 TasksInteraction 软交互信号量状态详解与使用指南#

TasksInteraction 是 BoTech 框架中实现跨线程、跨任务（Task）数据同步与多轴协同握手的核心软信号量。

1. 核心全局状态属性#

• mFunction.SysState：

  • 数据类型：mFunction.State 枚举。
  • 作用：表示整机系统的当前运行状态。包含：
    • State.RUNNING：自动运行中。
    • State.STOPED：系统已停止。
    • State.ALARM：当前存在系统报警，三色灯红灯亮，蜂鸣器叫。
    • State.WAITRESET：等待复位。
  • 控制逻辑： 在工位自动循环线程中，必须在步序开始处实时判断系统是否停止或进入报警。例如：

    1
    if ((mFunction.IsSysStop || State == mFunction.State.STOPED) && mFunction.ConveyorData[MainConvId].StepIdx == 0)
    2
    {
    3
        State = mFunction.State.WAITRUN;
    4
        SetStep(ref StaInfo, 0, true);
    5
        break;
    6
    }
    

    一旦 SysState 变为 State.ALARM，三色灯红灯会闪烁，蜂鸣器会鸣叫，软件框架后台监控线程会接管所有运动轴发出急停（Stop）指令。

• mFunction.LanguageState：

  • 作用：系统当前设定的显示语言。如 LanguageSet.CHN (中文)、LanguageSet.ENG (英文)。在日志输出和提示对话框中，可依此判定加载对应的文字。

• mFunction.ConveyorData：

  • 数据类型：Conveyor 数组（容量通常为 25 段）。
  • 作用：流水线状态数组。每一段流线都对应一个数据结构，保存着该流水线段的状态信息，包含：
    • MotorRun：滚筒电机工作状态（是否正在运行）。
    • ProdPres：产品存在物理传感器信号。
    • StepIdx / SubStepIdx：段内部步骤索引。
    • CustStatus：工站自定义状态属性（如 "工作中"、"处理中"、""）。
  • 绑定机制：工站在 Initialize() 时，调用 this.BindConv(short ConvID, short[] StateConvIds)。框架会将工站的 MainConvId 设为绑定的流线段 ID，将 StateConvIds 设为依赖的关联流线 ID 数组。工位在运行时会监听 ConveyorData[MainConvId] 的数据来唤醒本站流程。

• mFunction.TcpInfo / mFunction.TcpIP：

  • 作用：全局网口连接及缓冲数组。TcpInfo[Index] 存储接收缓冲区与状态，TcpIP[Index] 存储 Socket Client 通信实例。

• mFunction.AxisIndex：

  • 作用：保存着由 AxisPar.xlsx 配置表中读入的各个轴的轴号、所属卡号、每圈脉冲数、导程及减速比等基本元数据。

2. 常用全局工具方法 API#

• mFunction.GetParValue<T>(Enum id)：

  • 功能：类型安全地读取指定参数的值。
  • 类型支持：double（浮点数参数）、int（整型参数）、string（字符类型，如工作模式）、bool（复选框参数）。
  • 代码示例：

    1
    // 读取扫码失败次数参数
    2
    int maxRetry = mFunction.GetParValue<int>(UserPar.扫码失败次数);
    3
    // 判断是否在虚拟仿真运行模式下
    4
    if (mFunction.GetParValue<string>(UserPar.Machine_runMode) == "OffLine_VirtualRun") { ... }
    

  TIP

  延时参数化与拍率优化最佳实践： 为了便于在设备调试阶段微调气缸响应、光源稳定及动作时间，本框架将常用的硬编码 Thread.Sleep 延时全部抽象为 UserPar 并在 Excel 中配置，以便在线修改：

  • 扫码光源稳定延时 (UserPar.扫码光源稳定延时 / 默认 500ms，上限 2000ms, 下限 0ms)
  • CCD光源稳定延时 (UserPar.CCD光源稳定延时 / 默认 1000ms，上限 3000ms, 下限 0ms)
  • 电批吸料稳定延时 (UserPar.电批吸料稳定延时 / 默认 200ms，上限 1000ms, 下限 50ms) 通过上述延时参数的上下限管控（例如：电批吸料稳定延时限制最低 50ms 以保证吸附稳定），既保证了机构响应拍率，又实现了防呆保护。

• mFunction.GetTickCount()：

  • 功能：获取高精度自系统启动以来的毫秒时间戳（Tick 数值），主要用于超时计算。

• mFunction.OverTime(long StartTime, int SleepTime)：

  • 功能：判定从指定的 StartTime 刻度开始，耗时是否已经超过了 SleepTime（毫秒）。
  • 注意要点：在自动状态机（AutoRun）的多线程高频循环（Tick）中，严禁使用 Thread.Sleep 进行硬等待。因为 Thread.Sleep 会挂起当前的工位时序线程，导致系统对急停、光幕遮挡等防呆信号的响应产生延迟。必须使用 GetTickCount 记录起点，并在后续步序中用 OverTime 进行非阻塞时间跨度判断：

    1
    case (int)步序.等待气缸伸出:
    2
        if (mGlobal.ReadDi_Bool(InNo.气缸伸出限位))
    3
        {
    4
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.下一动作, true);
    5
        }
    6
        else if (mFunction.OverTime(mFunction.ConveyorData[MainConvId].StartTime, 3000))
    7
        {
    8
            AddLog("气缸伸出超时！", LogsType.Alarm, StaInfo.StepIdx, true);
    9
            SetStep(ref StaInfo, (int)步序.异常, true);
    10
        }
    11
        break;
    

• mFunction.ReadXml<T>(string XmlFileName, ref T ReadData)：

  • 功能：从指定磁盘路径读取并反序列化 XML 文件至泛型对象中，用于加载持久化的非易失数据字典。

• mFunction.WriteXml<T>(string XmlFileName, ref T WriteData)：

  • 功能：将泛型对象序列化并写入指定硬盘路径的 XML 文件。

5.2.1 原生阻塞型运动 API (WaitDone)#

WaitDone 系列方法会同步阻塞当前工站线程，直到轴运动就位或检测到运动超时报警。

1. 多轴示教点联动（带 Z 轴安全高度）

   1
   public bool WaitDone(
   2
       int StationNum,
   3
       int PointNum,
   4
       bool MultiAxisSync,
   5
       double ZLiftHeight,
   6
       int PosDelayTime,
   7
       int MaxWaitTime,
   8
       double LowSpeedApproachDist = 0.0,
   9
       double LowSpeedApproachSpeed = 0.0,
   10
       double LowSpeedLiftDist = 0.0,
   11
       double LowSpeedLiftSpeed = 0.0
   12
   )
   

   • 使用场景：从当前位置安全移动 to 另一个示教点（例如：从取料位置移动至拍照位置）。
   • 运行逻辑：
     1. 若 MultiAxisSync 为 true，且 ZLiftHeight（安全抬升高度）设置合理（如 0.0），Z 轴会首先快速上升至 ZLiftHeight；
     2. X, Y 等平面轴联动，同步移至目标示教点的 XY 坐标；
     3. 待 XY 轴完全就位后，Z 轴再次下降至该示教点的目标 Z 轴坐标就位。
   • 优点：单行调用，自带防碰撞和 Z 轴优先抬高逻辑。
   • 局限：不支持实时坐标偏置参数（如相机纠偏的 OffsetX/OffsetY）。

2. 逻辑单轴绝对运动

   1
   public bool WaitDone(ValueType AxisNum, double TargetPos, double Speed, int PosDelayTime, int MaxWaitTime)
   

   • 使用场景：在知道某个单轴目标坐标时单独移动该轴（例如：Z 轴单独回零后的安全抬升）。
   • 运行逻辑：控制 AxisNum 指定的轴以 Speed（通常传 -1 使用参数配置速度）移动至 TargetPos，并最多等待 MaxWaitTime 毫秒就位。